import smbus#需要安装的库文件
import time

I2C_ADDR = 0x34  # I2C设备地址
ADC_BAT_ADDR = 0  # 电压地址
MOTOR_TYPE_ADDR = 20  # 编码电机类型设置
MOTOR_ENCODER_POLARITY_ADDR = 21  # 设置编码方向极性
MOTOR_FIXED_PWM_ADDR = 31  # 固定PWM控制
MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR = 51  # 固定转速控制
MOTOR_ENCODER_TOTAL_ADDR = 60  # 4个编码电机各自的总脉冲值

MOTOR_TYPE_WITHOUT_ENCODER = 0
MOTOR_TYPE_TT = 1 #TT 编码电机
MOTOR_TYPE_N20 = 2 #N20 编码电机
MOTOR_TYPE_JGB37_520_12V_110RPM = 3 #磁环每转是 44 个脉冲 减速比:90默认
# 初始化I2C总线
bus = smbus.SMBus(1)

#写入字节
def wire_write_byte(val):
    try:
        bus.write_byte(I2C_ADDR, val)
        return True
    except IOError:
        return False

#将数据组写入到指定寄存器的i2c设备
def wire_write_data_array(reg, val):
    try:
        bus.write_i2c_block_data(I2C_ADDR, reg, val)
        return True
    except IOError:
        return False


#从指定寄存器读取一个字节的数据
def wire_read_data_byte(reg):
    try:
        val = bus.read_byte_data(I2C_ADDR, reg)
        return val
    except IOError:
        return None


# 从指定寄存器开始读取指定长度的数据数组。
def wire_read_data_array(reg, length):
    try:
        data = bus.read_i2c_block_data(I2C_ADDR, reg, length)
        return data
    except IOError:
        return None

def main():
    # 初始化
    bus.open(1)
    wire_write_data_array(MOTOR_TYPE_ADDR, [MOTOR_TYPE_TT])  # 设置电机类型
    wire_write_data_array(MOTOR_ENCODER_POLARITY_ADDR, [1])  # 设置编码器极性

    # 控制电机
   # 速度
    p1 = [50, 50, 50, 50]
    p2 = [-50, -50, -50, -50]
    s1 = [2, 2, 2, 2]
    s2 = [-2, -2, -2, -2]

    wire_write_data_array(MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR, p1)  # 设置电机前进速度
    # wire_write_data_array(MOTOR_FIXED_PWM_ADDR, p1)  # 可以选择使用PWM控制电机
    wire_write_data_array(MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR, s1)  # 设置电机后退速度

    print("电机控制中...")
    time.sleep(0.7)

    wire_write_data_array(MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR, p2)
    wire_write_data_array(MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR, s2)

    print("电机控制完成")

    # 读取电压
    voltage_data = wire_read_data_array(ADC_BAT_ADDR, 2)
    voltage = voltage_data[0] + (voltage_data[1] << 8)
    print("电压:", voltage, "mV")

    # 读取电机累积转动量
    encode_total_data = wire_read_data_array(MOTOR_ENCODER_TOTAL_ADDR, 16)
    encode_total = [
        int.from_bytes(encode_total_data[i:i+4], byteorder='little')
        for i in range(0, len(encode_total_data), 4)
    ]
    print("电机累积转动量:", encode_total)

if __name__ == "__main__":
    main()

import pygame

# 初始化pygame
pygame.init()

# 设置手柄
joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
joystick.init()

# 主循环
running = True
while running:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            running = False

    # 获取按钮状态
    button_0_state = joystick.get_button(0)
    button_1_state = joystick.get_button(1)

    # 检查按钮状态并执行操作
    if button_0_state == 1:
        print("Button 0 is pressed")
        # 执行相应操作

    if button_1_state == 1:
        print("Button 1 is pressed")
        # 执行相应操作

# 清理
pygame.quit()

sudo apt-get install joystick
jstest /dev/input/js0#手柄连接后会在文件夹中生成js0文件若有多个手柄则会生成多个js文件